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Download e-book for iPad: 3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur by Günter Kummetsteiner

By Günter Kummetsteiner

ISBN-10: 3540575359

ISBN-13: 9783540575351

ISBN-10: 3662055465

ISBN-13: 9783662055465

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am lnstitut fUr Steuerungs technik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Die Voraussetzungen und Grundlagen fUr meine merchandising wurden durch den verstorbenen lnstitutsleiter.

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Die Methode der schrittweisen Verfeinerung führte uns auf der Daten­ seite zu den strukturierten Datentypen und auf der Algorithmenseite zu den Prozeduren. Durch Parameterlisten werden Prozeduren zu einem flexiblen, wiederverwendbaren Konstrukt. Eine Prozedur läßt sich additionally, sofern sie nur allgemein genug geschrieben ist, in mehreren professional­ grammen verwenden.

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16) 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen 51 Dadurch verschwinden die Schultergelenkvariablen d2 , d3 und d4 aus den Positionsgleichungen der Matrixgleichung. 6,678 (bzw. H=fls,678) bestimmbar. Wollte man nun ds als reale zweite freie Variable wählen, so würde sich das gesamte Problem nach diesen Vorüberlegungen auf einen Lösungsalgorithmus reduzieren, der den Definitionsbereich fls nochmals soweit einschränkt, daß sich auch der abhängig zu bestimmende Gelenkwert für dH im Definitionsbereich QH befindet.

Das System Si wird im mathematisch positiven Sinn um die Achse Zi mit dem Winkel Öi rotiert, bis die Achsen parallelliegen (Rotation R(zi, Öi) ). xi und Xi+l II. Der Koordinatenursprung des Systems Si wird entlang der Achse Zi um den Wert hi bis zum Schnittpunkt der Achsen Zi und xi+l verschoben (Translation T(zi, hi) ). 39 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen 111. Der neue Koordinatenursprung von S; wird entlang der Achse xi+l um den Wert l; bis zum Ursprung des Systems Si+l verschoben (Translation T(x;+ 1 ,l;) ).

Die Haltung der Hand bezüglich eines Basiskoordinatensystems kann nun durch eine Verkettung der einzelnen Gelenksysteme dargestellt werden, wobei jedes Gelenksystem Si+l relativ zum vorhergehenden System Si beschrieben wird. Der Übergang des Systems Si zum nächsten System Si+l kann jeweils durch vier elementare Transformationen beschrieben werden (nach [HEIS 86]): I. Das System Si wird im mathematisch positiven Sinn um die Achse Zi mit dem Winkel Öi rotiert, bis die Achsen parallelliegen (Rotation R(zi, Öi) ).

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3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur Planung manueller Montagesysteme by Günter Kummetsteiner


by Daniel
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